關(guān)鍵詞：FANUC機(jī)器人保養(yǎng)、M-710iC/70機(jī)械手臂保養(yǎng)

    發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)項(xiàng)目包括：發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體保養(yǎng)以及ABB機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。

    一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡(jiǎn)介和機(jī)器人工作方式

    1、發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。

    發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。控制裝置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。

    2、發(fā)那科FANUC機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。

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