碼垛機器人系統由機器人本體、控制系統、傳感器、驅動器和輸入/輸出系統接口等五部分組成。而碼垛機器人本體是整個自動化系統的部件。

    今天我們來了解下碼垛機器人本體的主要組成部分，碼垛機本體主要有底座、主構架、大臂、小臂、腕部和末端執行器組成的，具有四個自由度，即四個旋轉關節，分別為：底座與主架構之間，主架構與大臂之間，大臂與小臂之間，腕部與末端執行器之間的四個旋轉關節。底座是碼垛機器人的承重基礎部件，固定在地面或支架上，主架構是大臂的支撐部件，實現機器人的回轉功能，主架構可以在底座上進行旋轉，大臂是小臂的支撐部件，大臂的擺動可以改變末端執行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰則可以實現末端執行器在垂直方向上的位置變換，腕部的末端執行器旋轉關節可以調整承載目標的旋轉角度和位置。

    碼垛機器人保養注意事項

    碼垛機器人的能力比機械式碼垛機、人力都還要高。結構非常簡單，所以故障率低，容易保養，維修。主要構成零件少，配件少，所以維持費用很低。

    在對機器人進行清潔的時候，要用抹布對各個部位進行清理，必要的時候還可以用氣動裝置進行灰塵的清掃;碼垛機器人在工作一天的情況下，由于有振動，所以這時候接下來檢查一下螺絲是否有松動，并對其緊固;下一步在檢查限位擋塊是否有磨損和松動，同時要檢查電纜和和機械零位的測量，如果有問題，應當及時更換修整。

    碼垛機器人每工作一年或者6000小時，就得進行保養，那么機器人的保養都有哪些內容呢。

    機器人保養內容主要為更換六個軸減速器潤滑油和J4軸齒輪軸潤滑油、易損件更換、控制柜內各模塊運行情況檢查、控制柜內各線纜磨損情況檢查等。

    長期不更換油脂會造成機器人六個軸被已經變質的油脂堵塞，不會對減速器潤滑反而會加重磨損，減短機器人的使用壽命。更換油脂時我們明顯可以看到里面的油脂已經渾濁并伴隨氣味，所以及時更換油脂是機器人保養必要做的。

    控制柜內的一些易損件長期不更換，易損件老化，導致機器人停機情況發生；定期對控制柜內各模塊運行情況進行檢查、各線纜進行仔細檢查等，都可以減少機器人的停機時間。

    此外，機器人保養是日積月累的事情，應貫穿于機器人生命周期，因此，使用中還要注意如下保養事項：

    1.一般維護，1次/天；

    2.清洗/更換濾布，1次/500h；

    3.測量系統電池的更換，2次/7000h；

    4.計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000h；

    5.檢查冷卻器，1次/月。

    蕓志科技長期從事工業機器人的維修、保養、調試，經過多年行業深耕，獲得了客戶的廣泛肯定，也曾服務于多家行業內知名的集成商，是您身邊值得信賴的工業機器人維修保養服務商。服務熱線：13396275574